Haloo semua..πŸ˜€
Kali ini si Icy Juvia uda lebih pinter looh..πŸ˜€
sekarang Icy Juvia uda bisa ngenalin pola sederhana yang ada di lintasannya untuk menentukan kemana dia akan berjalan untuk mencapai tujuan yang ditentukan (mirip Maze Solving)..πŸ˜€

Algoritma yang dipakai adalah algoritma pengenalan pola sederhana dan path planning..πŸ˜€

Algoritmanya sebagai berikut :
Pola yang dikenali adalah pola perempatan (cross) yang ada pada lintasan, jika Icy Juvia mendeteksi suatu perempatan, maka program akan meng-increment nilai dari suatu variabel. Kemudian nilai dari variabel tersebut digunakan sebagai nomor index dari suatu array yang menyimpan data dari lintasan yang akan dilalui. masing2 elemen array berisi 1 buah plan apakah robot harua belok kiri, belok kanan, berhenti, atau jalan terus. Plan2 yang akan dikerjakan dimasukkan melalui settingan pada Icy Juvia, untuk saat ini, Icy Juvia mampu menyimpan hingga 16 plan (bisa diperbanyak sesuai dengan kapasitas eeprom mikro yg dipake)

Contoh :

Jalur yang akan dilalui

Anak panah pada gambar diatas adalah lintasan yang harus ditempuh oleh Icy Juvia untuk mencapai garis finish.
sesuai dengan anak panahnya, maka Icy Juvia harus berjalan melalui rute :
1 -> 2 -> 3 -> 4 -> 5 -> 6 -> 7 -> 8 ->9 -> 10 -> Finish.
pada garis finish, Ici Juvia harus berhenti..

Misalkan untuk masing – masing plan dituliskan dengan kode angka sbb :
Kode 1 : Belok Kiri
Kode 2 : Belok Kanan
Kode 3 : Berhenti
Kode 4 : Jalan Terus

Maka, pengisian plan pada Icy Juvia adalah sbb :
Perempatan 1 = 1
Perempatan 2 = 2
Perempatan 3 = 2
Perempatan 4 = 2
Perempatan 5 = 4
Perempatan 6 = 2
Perempatan 7 = 4
Perempatan 8 = 4
Perempatan 9 = 2
Perempatan 10 = 3Β (Garis Finish)

Berikut hasil uji coba Icy Juvia menggunakan Algoritma Path Planning ini :

Algoritma ini bekerja secara optimum pada Icy Juvia untuk jarak antar pola perempatan minimum 2x panjang Icy Juvia (sekitar 40cm) .
Apabila jarak antar pola terlalu sempit, algoritma ini kurang bisa bekerja dengan baik karena kelembaman dari Icy Juvia yang tidak bisa hilang seketika ketika di rem.

Semoga bermanfaat..πŸ˜€

Jangan lupa kunjungi lapak ane gan..πŸ˜€
joe4cva Line Follower Shop

Bagi yang pengen punya Icy Juvia, bisa pesan ke ane juga gan..πŸ˜€
harga cuma 1,5jt gan, Listing program full disertakan..πŸ˜€